A Figueira da Foz nunca teve foral, contrariamente a Buarcos (forais de 1342 e 1516), Tavarede (foral de 1516), Quiaios (foral de 1514), Alhadas (foral de 1514) e Lavos (forais de 1217 e 1519). Mas destas povoações só Buarcos/Redondos e Figueira possuem pelourinho.
O Pelourinho da Figueira da Foz localiza-se na Praça General Freire de Andrade (Praça Velha) desde 1782, teve um custo de 231:085 reis, e está classificado como Monumento Nacional desde 1910. O pelourinho de Buarcos não possui qualquer data, mas no vizinho pelourinho de Redondos está inscrito o ano de 1561.
A tardia (1782) execução do pelourinho da Figueira da Foz continua por esclarecer. Talvez se tratasse da substituição de um antigo pelourinho ou simplesmente pretendesse representar um reforço do poder municipal em resultado da Figueira ter passado a vila em 1771. Assim, poderemos considerar que o pelourinho da Figueira veio mostrar aos figueirenses o seu novo poder, 11 anos depois da aldeia com aproximadamente 2.500 habitantes ter sido elevada a vila.
Porque os pelourinhos simbolizavam a situação privilegiada de uma povoação e da administração autónoma da sua justiça, remontando, geralmente, ao século XVI, quando D. Manuel procedeu à reforma dos antigos forais.
Nos pelourinhos expunham-se os criminosos, o que nunca aconteceu na Figueira, porque tendo surgido muito tarde foi simplesmente um símbolo da autonomia municipal, onde se afixavam os editais num quadro de madeira e outros documentos para conhecimento público.
O pelourinho da Figueira da Foz é um exemplo de arquitetura civil barroca. Tem um pedestal bojudo assente numa base com 5 degraus. Sobre o pedestal existe uma coluna salomónica, torcida, coroada por um capitel com as armas nacionais esculpidas numa das faces.
Em agosto de 1932 o Pelourinho foi transferido para o centro da Praça, onde está atualmente, deslocando-se cerca de 25 metros no sentido do rio, para melhor escoamento do trânsito. (Analisando as diferentes fotos do pelourinho, verificamos que teve primitivamente 5 degraus, depois 3 e atualmente novamente 5).
O concelho da Figueira da Foz possui atualmente 3 monumentos nacionais: o Pelourinho da Figueira (desde 1910), os Monumentos da Serra da Brenha que incluem o Dólmen das Carniçosas (desde 1910) e, muito recentemente, o Mosteiro de Seiça (desde 2023).
